Roboty medyczne

Neuronawigacja

Niezwykle interesującym zastosowaniem robotów medycznych jest neuronawigacja⁵ – technologia coraz powszechniej stosowana podczas operacji mózgu. O ile obrazowanie mózgu staje się coraz dokładniejsze i bardziej komfortowe dla pacjenta⁶, o tyle precyzja neurochirurga decyduje nie tylko o sukcesie operacji polegającym na precyzyjnym usunięciu zwyrodniałej tkanki, ale także o skutkach, jakie wywoła dotarcie do niej. Czy wycięcie nowotworu z mózgu można uznać za sukces, jeżeli w trakcie operacji uszkodzone zostaną obszary mózgu odpowiedzialne za pamięć, widzenie czy uczucia? Neuronawigacja ma za zadanie ułatwić pracę neurochirurgowi i zapewnić możliwie najwyższe bezpieczeństwo pacjenta poprzez minimalizację lub wręcz eliminację skutków ubocznych operacji. Podstawą tej technologii jest dokładna wizualizacja tkanki będącej przedmiotem zabiegu, a następnie jej lokalizacja poprzez odniesienie do punktów stałych – zwykle wybranych kości czaszki pacjenta⁷. Wizualizację wykonuje się, używając fuzji różnych technik obrazowania – CT, MRI, fMRI, PET – dodatkowo z użyciem znaczników odpowiadających położeniu wspomnianych powyżej punktów stałych czaszki. Tak przygotowane obrazy wprowadzane są do pamięci urządzenia. W fazie przygotowania do operacji głowa pacjenta jest unieruchamiana w pozycji pozostającej w relacji z obrazami diagnostycznymi i jednocześnie identyfikującymi samego pacjenta oraz tkankę stanowiącą cel operacji. Technologia neuronawigacji sprowadza się do informowania neurochirurga – na obrazie uzyskanym przed operacją, gdzie (w jakich ośrodkach mózgu) znajduje się używane przez niego narzędzie chirurgiczne. Jest to nieporównywalnie dokładniejsza technika niż posługiwanie się przez operatora wyłącznie wzrokiem. Aby owa informacja była dostępna, narzędzie (a dokładniej jego część robocza, zwykle ostrze) musi się komunikować z komput...